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アイテム
Visual SLAMを目的とした深度の一貫性を考慮した密なバンドル調整
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/231938
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/23193847b8a419-19ed-4fc2-8f85-ffa3d9b6d799
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CVIM24236016.pdf (5.1 MB)
2026年1月18日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, CVIM:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2024-01-18 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | Visual SLAMを目的とした深度の一貫性を考慮した密なバンドル調整 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 東京工業大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 産業技術総合研究所 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 東京工業大学 | ||||||||||||
| 著者名 |
大川, 快
× 大川, 快
× 櫻田, 健
× 横田, 理央
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | State-of-the-artのVisual SLAM の一つとして DROID-SLAM が挙げられる．DROID-SLAM では画素対応とデプス表現を用いて，密なバンドル調整によりカメラ姿勢とシーンの 3 次元形状を最適化している．しかし，異なる視点間におけるデプスの一貫性が考慮されておらず，多視点のデプス情報を統合した際に不整合が生じる．この課題を解決するため，本研究では，従来の密なバンドル調整に対して，多視点間のデプスの一貫性に関する誤差関数を追加した Depth-consistent Dense Bundle Adjustment (DDBA) を提案する． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 2024-CVIM-236, 号 16, p. 1-6, 発行日 2024-01-18 |
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| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8701 | |||||||||||
| Notice | ||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
