@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00231938,
 author = {大川, 快 and 櫻田, 健 and 横田, 理央},
 issue = {16},
 month = {Jan},
 note = {State-of-the-artのVisual SLAM の一つとして DROID-SLAM が挙げられる．DROID-SLAM では画素対応とデプス表現を用いて，密なバンドル調整によりカメラ姿勢とシーンの 3 次元形状を最適化している．しかし，異なる視点間におけるデプスの一貫性が考慮されておらず，多視点のデプス情報を統合した際に不整合が生じる．この課題を解決するため，本研究では，従来の密なバンドル調整に対して，多視点間のデプスの一貫性に関する誤差関数を追加した Depth-consistent Dense Bundle Adjustment (DDBA) を提案する．},
 title = {Visual SLAMを目的とした深度の一貫性を考慮した密なバンドル調整},
 year = {2024}
}