警備向け自律走行台車でのSLAM実行時の位置補正方式

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2021-12-13
• タイトル: 警備向け自律走行台車でのSLAM実行時の位置補正方式
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Estimation of Location for Autonomous Carts during SLAM
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 測位・交通
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 神奈川工科大学大学院
• 著者所属: 神奈川工科大学大学院
• 著者所属: 神奈川工科大学
• 著者所属: 神奈川工科大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Kanagawa Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Kanagawa Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Kanagawa Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Kanagawa Institute of Technology
• 著者名: 澤野, 雄哉; 永井, 悠人; 鈴木, 孝幸; 清原, 良三
• 著者名(英): Yuya, Sawano; Yuto, Nagai; Takayuki, Suzuki; Ryozo, Kiyohara
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 自律走行する台車やロボットは，走行しながら動的に地図を作成する SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 技術を用いることが多い．SLAM では，走行時の周囲の状況と絶対位置の関係を保つため，頻繁に位置補正を行う．位置補正には，マーカを利用することで精度を保てるが，建物の内部や，道路といった場所では有効であるものの，敷地内といった広い範囲で自由に走行できる環境ではマーカの設置にもコストを要する．一方，GPS などの手法では建物の近くなどでの精度の問題がある．そこで，本研究では，GNSS (Global Navigation Satellite System) や，BLE (Bluetooth Low Energy) のビーコンといったマーカ，周囲の形状などを利用した位置補正方式提案し，評価したので報告する．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10116224
• 書誌情報: 研究報告マルチメディア通信と分散処理（DPS）; 巻 2021-DPS-189, 号 13, p. 1-8, 発行日 2021-12-13
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8906
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会