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アイテム
ArduPilotと三次元深度情報を用いたクローラ型温室内自律走行車両の提案
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/227949
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2279492837f801-17f9-4e89-9cd1-9d94b71c6881
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-MBL23108020.pdf (3.1 MB)
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Copyright (c) 2023 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-09-18 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | ArduPilotと三次元深度情報を用いたクローラ型温室内自律走行車両の提案 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | ロボット技術と自律移動 | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 静岡大学大学院総合科学技術研究科情報学専攻 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 静岡大学大学院自然科学系教育部 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 静岡大学学術院情報学領域／グリーン科学技術研究所 | ||||||||||||
| 著者名 |
渡邊, 翔生
× 渡邊, 翔生
× 小池, 誠
× 峰野, 博史
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 近年，IoT 技術の進展により，農業施設内にセンサノードやカメラを設置し，環境情報や植物の生長記録を収集する研究が活発に行われている．最近増加傾向の大規模施設栽培環境では，これら計測器の設置や運用管理にかかる労力を軽減するため，農業施設内を自律的に移動できるロボットの研究が盛んである．しかし，農業施設内は走行路が平らでなく土埃も多いため，室内の掃除ロボットのようなバッテリーの自律充電機能まで備えた小型システムはない．そのため，定期的に人手を介入させ充電作業やバッテリー交換作業を行う必要がある．本研究では，静止したまま旋回動作が可能であるクローラ型の安価なラジコンカーをベースとして，充電機能を備えた自律移動型の成長記録システムを提案する．このシステムでは，RealSense を用いて ArUco マーカを検出することによって走行制御を行い，2D-LiDAR から収集する点群情報を用いたテンプレートマッチングによる充電ステーションの発見と自律充電を行う．本クローラ型温室内自律走行車両の制御は，3DRobotics 社製のドローン用フライトコントローラ Pixhawk を採用し，Raspberry Pi 4 で操作する方式を採用した．車両には，RealSense，2D-LiDAR，Pixhawk，Raspberry Pi 4，植物生長記録用の RGB カメラ，Qi 充電受信機，各種モータを搭載しており，屋内環境での基礎評価の結果，移動を自在に走行制御可能なことが確認できた． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AA11851388 | |||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告モバイルコンピューティングと新社会システム（MBL） 巻 2023-MBL-108, 号 20, p. 1-8, 発行日 2023-09-18 |
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| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8817 | |||||||||||
| Notice | ||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
