@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00227949,
 author = {渡邊, 翔生 and 小池, 誠 and 峰野, 博史},
 issue = {20},
 month = {Sep},
 note = {近年，IoT 技術の進展により，農業施設内にセンサノードやカメラを設置し，環境情報や植物の生長記録を収集する研究が活発に行われている．最近増加傾向の大規模施設栽培環境では，これら計測器の設置や運用管理にかかる労力を軽減するため，農業施設内を自律的に移動できるロボットの研究が盛んである．しかし，農業施設内は走行路が平らでなく土埃も多いため，室内の掃除ロボットのようなバッテリーの自律充電機能まで備えた小型システムはない．そのため，定期的に人手を介入させ充電作業やバッテリー交換作業を行う必要がある．本研究では，静止したまま旋回動作が可能であるクローラ型の安価なラジコンカーをベースとして，充電機能を備えた自律移動型の成長記録システムを提案する．このシステムでは，RealSense を用いて ArUco マーカを検出することによって走行制御を行い，2D-LiDAR から収集する点群情報を用いたテンプレートマッチングによる充電ステーションの発見と自律充電を行う．本クローラ型温室内自律走行車両の制御は，3DRobotics 社製のドローン用フライトコントローラ Pixhawk を採用し，Raspberry Pi 4 で操作する方式を採用した．車両には，RealSense，2D-LiDAR，Pixhawk，Raspberry Pi 4，植物生長記録用の RGB カメラ，Qi 充電受信機，各種モータを搭載しており，屋内環境での基礎評価の結果，移動を自在に走行制御可能なことが確認できた．},
 title = {ArduPilotと三次元深度情報を用いたクローラ型温室内自律走行車両の提案},
 year = {2023}
}