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アイテム
クラウド連携を対象としたアーキテクチャ中立なROSランタイムの検討
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225558
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225558e30784a5-ad67-4a5f-8dba-583d629e1751
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-EMB23062051.pdf (1.1 MB)
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Copyright (c) 2023 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-03-16 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | クラウド連携を対象としたアーキテクチャ中立なROSランタイムの検討 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | 仮想化・ロボット | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 公立はこだて未来大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 公立はこだて未来大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 東京大学 | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Future University Hakodate | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Future University Hakodate | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| The University of Tokyo | ||||||||||||
| 著者名 |
柿本, 翔大
× 柿本, 翔大
× 松原, 克弥
× 高瀬, 英希
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | ロボットソフトウェアの開発において，Robot Operating System（ROS）の利用が拡大している．ROS は，クラウドサーバと連携した分散型のロボットシステムの構築にも有用であるが，各機能モジュールであるノードの配置はシステム稼働前に決める必要がある．しかし，システム稼働前に推測困難な状況変化により，システム起動時に決めたノード配置が最適でなくなる可能性がある．さらに，クラウドとロボットでは，CPU アーキテクチャが異なる場合が多く，稼働中のノードを実行状態とともにクラウド・ロボット間で再配置することは技術的に難しいという課題がある．本研究では，ROS ノードの動的配置機構の検討を目的として，組込みデバイス向け ROS 2 ランタイム実装である mROS 2 を WebAssembly ランタイム上で動作させることで，アーキテクチャ中立な ROS ノード実行状態を実現する．本稿では，mROS 2 を WebAssembly 上で動作させるために実装すべき機能を明らかにして，WebAssembly 化による実行時性能への影響を実験結果により示す． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AA12149313 | |||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告組込みシステム（EMB） 巻 2023-EMB-62, 号 51, p. 1-7, 発行日 2023-03-16 |
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| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-868X | |||||||||||
| Notice | ||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
