@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00225558,
 author = {柿本, 翔大 and 松原, 克弥 and 高瀬, 英希},
 issue = {51},
 month = {Mar},
 note = {ロボットソフトウェアの開発において，Robot Operating System（ROS）の利用が拡大している．ROS は，クラウドサーバと連携した分散型のロボットシステムの構築にも有用であるが，各機能モジュールであるノードの配置はシステム稼働前に決める必要がある．しかし，システム稼働前に推測困難な状況変化により，システム起動時に決めたノード配置が最適でなくなる可能性がある．さらに，クラウドとロボットでは，CPU アーキテクチャが異なる場合が多く，稼働中のノードを実行状態とともにクラウド・ロボット間で再配置することは技術的に難しいという課題がある．本研究では，ROS ノードの動的配置機構の検討を目的として，組込みデバイス向け ROS 2 ランタイム実装である mROS 2 を WebAssembly ランタイム上で動作させることで，アーキテクチャ中立な ROS ノード実行状態を実現する．本稿では，mROS 2 を WebAssembly 上で動作させるために実装すべき機能を明らかにして，WebAssembly 化による実行時性能への影響を実験結果により示す．},
 title = {クラウド連携を対象としたアーキテクチャ中立なROSランタイムの検討},
 year = {2023}
}