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Haar-Like特徴を用いた屋外自律移動ロボットのナビゲーションのためのシーンマッチング
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/77881
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/77881922da7ff-1765-4178-b16c-961ba237a0e1
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-MIRU2011241.pdf (7.5 MB)
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Copyright (c) 2011 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | Symposium(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2011-10-01 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | Haar-Like特徴を用いた屋外自律移動ロボットのナビゲーションのためのシーンマッチング | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| ミツバ研究部／群馬大学大学院工学研究科 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 群馬大学大学院工学研究科 | ||||||||
| 著者名 |
塩谷敏昭
太田直哉
× 塩谷敏昭 太田直哉
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| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | ビューシーケンスに基づく自律移動ロボットのナビゲーションにおいて，シーン探索が重要な課題である．特に屋外移動ロボットでは，環境光の変化や，見る位置の変化による，テクスチャの変化が問題となる．そこで，細かいテクスチャ変化にロバストなおおまかな特徴を記述でき，かつ細かいテクスチャも表現できるHaar-Like特徴を用いた特徴記述方法を提案する．また，多くのミスマッチを含む対応点の組から，最適な画像方向を推定する方法として，２次元確率分布を計算する方法を示し．有用性を確認する．さらに，遊歩道や，ペデストリアンデッキなどの人が日常通行する環境において，晴れの日と曇りの日でシーン探索の評価をし，SURF特徴との比較において，提案手法の有用性を示す． | |||||||
| 書誌情報 |
画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集 巻 2011, p. 1675-1681, 発行日 2011-07-20 |
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| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
