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アイテム
ROSノード軽量実行環境mROSにおけるデバイス内のノード間通信手法
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/186497
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/1864975727b2e5-3b2c-4339-a8ff-333eec5097d7
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-SLDM18183027.pdf (1.2 MB)
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Copyright (c) 2018 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2018-02-28 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | ROSノード軽量実行環境mROSにおけるデバイス内のノード間通信手法 | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ROS/ミドルウェア | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 京都大学 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 京都大学 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 京都大学 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 京都大学 | ||||||||||||||
| 著者名 |
森, 智也
× 森, 智也
× 高瀬, 英希
× 高木, 一義
× 高木, 直史
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 我々は，Linux を搭載できない消費電力の小さな組込みデバイスのための ROS ノード軽量実行環境である mROS の開発に取り組んでいる．本研究では，mROS におけるデバイス内のノード間通信を高速化する手法を提案する．従来の TCP ソケットを使用したデバイス内ノード間通信は効率が悪いため，タスク間で共有メモリを介したデータ通信を実現する．mROS 内のノード間通信を効率化することで，エッジデバイスにおける処理の高速化が実現できる．提案手法を mROS に実装し，ノード間通信時間について評価することで，提案手法の有効性を示した．さらに本稿では，分散ロボットシステムの開発事例を示し，mROS の有用性を考察した． | |||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA11451459 | |||||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告システムとLSIの設計技術（SLDM） 巻 2018-SLDM-183, 号 27, p. 1-6, 発行日 2018-02-28 |
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| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8639 | |||||||||||||
| Notice | ||||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
