@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00186497,
 author = {森, 智也 and 高瀬, 英希 and 高木, 一義 and 高木, 直史},
 issue = {27},
 month = {Feb},
 note = {我々は，Linux を搭載できない消費電力の小さな組込みデバイスのための ROS ノード軽量実行環境である mROS の開発に取り組んでいる．本研究では，mROS におけるデバイス内のノード間通信を高速化する手法を提案する．従来の TCP ソケットを使用したデバイス内ノード間通信は効率が悪いため，タスク間で共有メモリを介したデータ通信を実現する．mROS 内のノード間通信を効率化することで，エッジデバイスにおける処理の高速化が実現できる．提案手法を mROS に実装し，ノード間通信時間について評価することで，提案手法の有効性を示した．さらに本稿では，分散ロボットシステムの開発事例を示し，mROS の有用性を考察した．},
 title = {ROSノード軽量実行環境mROSにおけるデバイス内のノード間通信手法},
 year = {2018}
}