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アイテム
設備保守支援向けＡＲのための部分テンプレート検出とvSLAMの併用によるオブジェクト座標系へのレジストレーション
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/77836
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/77836c11b3873-a475-4992-8a12-1fad68d0bb2a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-MIRU2011196.pdf (2.1 MB)
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Copyright (c) 2011 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | Symposium(1) | |||||||||
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| 公開日 | 2011-10-01 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 設備保守支援向けＡＲのための部分テンプレート検出とvSLAMの併用によるオブジェクト座標系へのレジストレーション | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 日本電信電話株式会社NTTサイバースペース研究所 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 日本電信電話株式会社NTTサイバースペース研究所 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 日本電信電話株式会社NTTサイバースペース研究所 | ||||||||||
| 著者名 |
島村潤
× 島村潤× 森本正志
× 小池秀樹
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 本稿では，オブジェクトの部分テンプレート検出とvSLAMを併用するオブジェクト座標系へのレジストレーション手法を提案する．提案手法で対象に関す事前準備は，オブジェクト座標系を定義するオブジェクト上の一部を示す最低３枚の部分テンプレート情報のみである．提案手法ではvSLAMで推定するシーンの三次元点群と，同時刻のフレーム画像から検出した部分テンプレート位置を対応付け，オブジェクト座標系への並進・回転パラメータを推定する．これにより基準座標系が未定義であるvSLAMの三次元点群及びカメラ位置・姿勢を，オブジェクトを基準とした座標系へ変換することが可能になるといった特徴を持つ．加えて，我々が提案した初期フレームの三次元構造不要で，シーン内の動オブジェクトの存在に対応する動的シーン対応vSLAM手法を適用することで，利用時のユーザ操作を低減し，かつユーザによるオブジェクト操作の許容も可能となるといった特徴も持つ．配線架設備を対象とした実験を通じ，本手法により，オブジェクト座標系へのレジストレーションを正しく行えることを確認した． | |||||||||
| 書誌情報 |
画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集 巻 2011, p. 1370-1376, 発行日 2011-07-20 |
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| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
