ステレオ画像を利用した階段の空間位置推定

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2007-03-19
• タイトル: ステレオ画像を利用した階段の空間位置推定
• タイトル / 言語: en
• タイトル: 3-D Reconstruction of Staircase Using Stereo Images
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京工業大学 大学院理工学研究科 機械制御システム専攻 奥富研究室
• 著者所属: 東京工業大学 大学院理工学研究科 機械制御システム専攻 奥富研究室
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Mechanical and Control Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Mechanical and Control Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者名: 田中, 健一; 奥富, 正敏
• 著者名(英): Kenichi, TANAKA; Masatoshi, OKUTOMI
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本手法は、ステレオカメラで撮影した画像を利用し、階段の位置・形状を推定するものである。一般に階段の画像では各段の面のテクスチャが乏しく、また構造上、各段の直線に沿って類似パターンが数多く表れる。そのため画像間の対応点探索で誤対応が生じる可能性が高い。提案手法では、３次元モデル空間中に階段の位置やステップ幅などを表わす、７自由度のパラメータで決まる階段モデルを考える。各画像から、階段から得られる直線の性質を考慮して、階段の直線のみを抽出し、さらにそこから階段パラメータを求める。最後に階段モデルをステレオ画像に投影したものと、実際の画像上において階段から生じる画像エッジの誤差を評価し、この誤差を小さくするようにパラメータを最適化する。このような方法を取ることにより、ステレオ画像間の対応点探索を行なう必要がない。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We propose a method for 3-D reconstruction of a staircase using stereo images. In the images of a staircase, there are many similar patterns along edges and poor textures on the surface of each step. Therefore mis-correspondences will very likely occur when doing stereo matching. In the proposed method, we model a staircase using several parameters. These parameters are estimated by using extracted lines of the staircase and optimized to minimize the displacement between the projected model and extracted edges on each image. Consequently, it is not necessary to search the correspondence between images.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2007, 号 31(2007-CVIM-158), p. 63-70, 発行日 2007-03-19
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会