拘束法の動力学シミュレータのための安定なバネダンバモデノレ

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2006-08-18
• タイトル: 拘束法の動力学シミュレータのための安定なバネダンバモデノレ
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Stable Spring-Damper Model for Constraint Based Dynamics Simulators
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京工業大学大学院情報理工学研究科
• 著者所属: 東京工業大学精密工学研究所/JSTさきがけ
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Dept. of Math. and Comp. Sci, Tokyo Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): P&I Lab,Tokyo Institute of Technology / PRESTO JST
• 著者名: 田崎, 勇一; 長谷川, 晶一
• 著者名(英): Yuuichi, TAZAKI; Shoichi, HASEGAWA
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: バネとダンパーさまざまな機構に用いられている．バーチャル世界では，生物の体の柔軟性の表現や，キャラクタの動作生成のためのＰＤ制御など，多くの目的でバネ・ダンパモデルが用いられている．バネダンパモデルは，伸びと速度の差に比例した力を加えることで実現できるが，離散時間での前進積分による誤差のため，バネ・ダンパ係数とシミュレーションの時間刻みを上手く選ばないと系が発散してしまう．本研究では，抗力，摩擦力，関節の拘束条件に、後退積分によるバネ・ダンパの式加えてＬＣＰに定式化し，繰り返し法によって解くことで，高速に安定なシミュレーションを行う．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Springs and dampers are used in various mechanisms. In addition, spring and damper moedls are used for many purpose such as representation of flexibleness of bodies of creatures and plants, and PD-control for character motion generation.Spring and damper models can be implemented by adding forces which are proportional to the expansions and the differences of velocities. However, systems diverge without careful turning of spring and damper coefficient and time-steps, because of errors from time discretization and explicit integration. We propose a fast and stable simulation method, which formulates all constraints as LCP by adding equations of spring damper models in implicit integration as constraints besides constraints for normal forces, friction forces and joints and solves LCP with an iterative method.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10100541
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告グラフィクスとCAD（CG）; 巻 2006, 号 91(2006-CG-124), p. 55-60, 発行日 2006-08-18
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会