混合整数線形計画問題を用いた階層的な距離画像の位置合わせ

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2007-09-04
• タイトル: 混合整数線形計画問題を用いた階層的な距離画像の位置合わせ
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Hierarchical Registration of Range Images using Mixed Integer Linear Programming
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京農工大学大学院工学府電子情報工学専攻
• 著者所属: キヤノン株式会社生産技術研究所
• 著者所属: 東京農工大学大学院共生科学技術研究院
• 著者所属: 東京農工大学大学院共生科学技術研究院
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Tokyo Univ. of A & T
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Canon Inc
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Tokyo Univ. of A & T
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Tokyo Univ. of A & T
• 著者名: 榊原, 静; 鴻池, 祐輔; 品野, 勇治; 清水, 郁子
• 著者名(英): Shizu, Sakakibara; Yuusuke, Kounoike; Yuji, Shinano; Ikuko, Shimizu
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 複数の視点から計測した距離画像を重ね合わせる剛体変換を求める位置合わせは，3次元物体のモデルを自動生成するための主要な要素技術のひとつである．本論文では，位置合わせ問題を混合整数線形計画問題として定式化し，階層的に高精度化するアルゴリズムを提案する．本手法の特徴として，位置合わせの結果が不変特徴量の精度に対して非常に頑健であることが挙げられる．さらに，計測点の座標値と特徴量以外の何らかの閾値などの情報を一切必要としないことも本手法の特徴である．特徴点抽出を行った一階層での点集合を対象とした数値実験の結果から，一階層であっても提案手法が妥当な位置合わせを行うことを確認した．階層を増やせば理論上精度が向上することから，提案手法の有効性が示せた．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: A unified approach to hierarchical range image registration using Mixed Integer Linear Programming (MILP) is proposed. Our approach finds the global optimal registration parameters that are independent of values of invariant features. In addition, our algorithm automatically adjusts error tolerance depending on accuracy of given range image data. First, without any assumptions about the variance of noise, we give a definition of the best balanced optimal registration that robustly aligns two range images with the best balanced accuracy, and we define a hierarchical points set. Next, we give two different MILP formulations for the registration. Then, we propose a method for hierarchical range image registration to find the best balanced optimal solution by solving these two MILP problems repeatedly. In this paper we show experimental results only a part of our algorithm, and experimental results of a hierarchical registration are left for further research.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10505667
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告数理モデル化と問題解決（MPS）; 巻 2007, 号 86(2007-MPS-066), p. 107-110, 発行日 2007-09-04
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会