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アイテム
高位合成によるLSD-SLAMにおけるTrackingの高速化の検討
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/240661
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/24066168a2adf9-76b8-448d-958a-da1b9ea2a14a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-EMB24067003.pdf (1.5 MB)
2026年11月13日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, EMB:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2024-11-13 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 高位合成によるLSD-SLAMにおけるTrackingの高速化の検討 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| タイトル | A design of High-Level Synthesis to accelerate Tracking in LSD-SLAM | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | リアルタイム・高速化 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 苫小牧工業高等専門学校 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 苫小牧工業高等専門学校 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 苫小牧工業高等専門学校 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 苫小牧工業高等専門学校 | ||||||||||||||
| 著者名 |
岡田, 航季
× 岡田, 航季
× 山本, 椋太
× 稲川, 清
× 三上, 剛
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 近年，自律移動ロボットの普及や自動運転技術が注目されており，自己位置推定と環境地図構築を同時に行う SLAM が重要な技術となっている．中でも，単眼カメラを使用する SLAM の 1 つである CNN-SLAM は，画像の輝度を直接利用するため，特徴点を利用する手法と比べて密な地図を作成でき，精度が高い．また，CNN を用いて深度を推定することができ，位置関係の大きさが定まる利点がある．しかし，演算量が多く，かつ膨大なメモリ容量の要求からリソース制約の厳しいデバイスへの実装が困難であった．そこで，本研究では CNN-SLAM の拡張元である LSD-SLAM に対し FPGA を用いて Tracking の高速化を行う．設計にはシステムレベル設計ツールの SystemBuilder を用いて高位合成によって低消費電力かつ高速な設計を目指す．C 記述レベルで高速化を試み，レイテンシおよびリソース使用量を計測する．また，GPU 向け実装も行い，比較する．将来的に，本研究の知見から，CNN-SLAM の高速化を目指す． | |||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA12149313 | |||||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告組込みシステム（EMB） 巻 2024-EMB-67, 号 3, p. 1-8, 発行日 2024-11-13 |
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| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-868X | |||||||||||||
| Notice | ||||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
