WEKO3
アイテム
複雑化する環境との相互作用による多様な環境において適応的なロボットの構造の探索
https://doi.org/10.20729/00237178
https://doi.org/10.20729/00237178ce407be1-743f-4f9b-a445-33a5ca965ecb
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-JNL6507003.pdf (2.9 MB)
2026年7月15日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, 論文誌:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | Journal(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2024-07-15 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 複雑化する環境との相互作用による多様な環境において適応的なロボットの構造の探索 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| タイトル | Exploring Adaptive Robot Structures in Diverse Environments through Interaction with Complexifying Environments | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | [一般論文] ロボット構造，多様性，共進化，ソフトロボット，オープンエンド | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||
| ID登録 | ||||||||||
| ID登録 | 10.20729/00237178 | |||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 筑波大学大学院 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 筑波大学大学院 | ||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Graduate School of Science and Technology, University of Tsukuba | ||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Graduate School of Science and Technology, University of Tsukuba | ||||||||||
| 著者名 |
齊藤, 拓己
× 齊藤, 拓己
× 岡, 瑞起
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| 著者名(英) |
Takumi, Saito
× Takumi, Saito
× Mizuki, Oka
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | ロボット工学の分野では，柔軟で自由に動作することができるソフトロボットの開発が注目されている．ソフトロボットはその設計や制御における自由度の高さから，適切かつ優れた構造を見つけることが課題となっている．この課題に対して，従来の研究では，特定の環境に対する最適なロボットの構造や制御を探索する手法が提案されてきた．しかしながら，現実世界の環境はより複雑で流動的に変化するため，様々な環境に適応できるロボットの開発が求められている．そこで本研究では．環境の変化とロボットの進化を相互作用させる新たなアプローチを提案し，多様で複雑な環境で優れた性能を示すロボットの構造の探索を行った．その結果，従来の特定の環境への最適化では得られない，高い適応性を持つロボットの構造を発見することが可能となった．さらに，結果を分析したところ，環境の複雑化がロボット構造の進化を促していることが確認され，多様な環境との相互作用がロボット構造の最適化に有効であることが示された． | |||||||||
| 論文抄録(英) | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | In the field of robotics, much attention has been given to the development of soft robots that are flexible and capable of free motion. However, due to the high degree of freedom in their design and control, finding appropriate and optimal structures for soft robots has become a challenge. Previous research has proposed methods to search for optimal robot structures and controls for specific environments. Nonetheless, real-world environments are complex and ever-changing, and there is a need to develop robots that can adapt to various environments. This study proposes a new approach to interact with environmental changes and robot evolution, and conducts a search for robot structures that exhibit superior performance in diverse and complex environments. This approach made it possible to discover highly adaptive robot structure that cannot be achieved through traditional optimization for specific environments. Furthermore, upon analyzing the results, it is revealed that complexifying of environment drives the evolution of robot structures, and the interaction with diverse environments works for optimizing robot structures effectively. | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN00116647 | |||||||||
| 書誌情報 |
情報処理学会論文誌 巻 65, 号 7, p. 1137-1149, 発行日 2024-07-15 |
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| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 1882-7764 | |||||||||
| 公開者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
