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アイテム
階段昇降機能を持つ変形可能な4脚車いす
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/236888
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2368880b0becea-acfe-4be2-8944-a84ae3a99ccf
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-Z86-2ZH-07.pdf (594.7 kB)
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| Item type | National Convention(1) | |||||||||
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| 公開日 | 2024-03-01 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 階段昇降機能を持つ変形可能な4脚車いす | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | コンピュータと人間社会 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 名大 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 名大 | ||||||||||
| 著者名 |
赤見坂, 篤記
× 赤見坂, 篤記
× 長尾, 確
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 車いすは足腰の不自由な方々にとって重要な移動手段である．しかし，構造的な理由から，階段のような段差のある経路の移動は不可能であり，車いす利用者の移動に制限を課している．本研究では，4脚車輪ロボットの移動性の高さに注目し，これと車いすとを融合した4脚車いすを提案する．4脚車いすで階段の昇降を実現するには，正確な制御モデルを作成する必要があるが，それにはモデル化が困難な搭乗者の情報も必要となるため，制御モデル構築の難易度は高い．そこで，4脚車いすのシミュレータを作成し，カリキュラム学習を採り入れた強化学習による，搭乗者を含めた車いすの階段昇降動作の獲得を行った． | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||
| 書誌情報 |
第86回全国大会講演論文集 巻 2024, 号 1, p. 561-562, 発行日 2024-03-01 |
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| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
