複数の自律移動体を用いた不感地帯における代数螺旋探索方式

• Item type: Journal(1)
• 公開日: 2024-06-15
• タイトル: 複数の自律移動体を用いた不感地帯における代数螺旋探索方式
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Algebraic Spiral Search Method in Blind Zone with Multiple Autonomous Mobile Systems
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: [特集:移動の価値を再創造する高度交通システムとパーベイシブシステム] 不感地帯，自律移動体，群知能
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• ID登録: 10.20729/00234836
• ID登録 / ID登録タイプ: JaLC
• 著者所属: 関西大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 摂南大学全学教育機構／関西大学環境都市工学部
• 著者所属: 関西大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 関西大学システム理工学部
• 著者所属: 関西大学環境都市工学部
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Kansai University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Setsunan University / Faculty of Environmental and Urban Engineering, Kansai University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Kansai University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Engineering Science, Kansai University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Environmental and Urban Engineering, Kansai University
• 著者名: 出原, 昇真; 新居, 英志; 西上, 翔磨; 四方, 博之; 滝沢, 泰久
• 著者名(英): Shoma, Izuhara; Eiji, Nii; Shoma, Nishigami; Hiroyuki, Yomo; Yasuhisa, Takizawa
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 複数の自律移動体とそれらの無線通信により動的にかつ継続的に群構成を変化させて，災害発生時の被害状況把握や救助活動などの探索・捕捉を行う移動センシングクラスタが提案されている．移動センシングクラスタは各自律移動ロボットが探索対象物からの物理情報の取得を前提としている．しかし実環境では，自律移動体が探索対象物から遠くに位置する場合に，自律移動体が探索対象物から発せられる物理情報を検知できない領域（不感地帯）に位置することが考えられる．本論文は，この問題を解決するため，不感地帯において探索対象物からの物理情報が検知可能な領域（検知可能地帯）を探索・発見し移動センシングクラスタへ移行する代数螺旋探索方式を提案し，その有用性をシミュレーション評価を用いて示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Mobile Sensing Cluster (MSC) that has been proposed forms multiple swarms with multiple autonomous mobile systems such as robots and UAVs, and realizes the search and capture of unknown events in a short time. MSC assumes that each autonomous mobile systems can detect physical information emitted from events. However, in a real environment, it is assumed that the autonomous mobile systems are far away from events and located in a blind zone where the physical information emitted from the event cannot be detected. In this case, MSC can not work. In this paper, to solve this problem, we propose an algebraic spiral method that searches for a detectable zone where physical information from events can be detected in blind zones, and transitions to MSC, and show its effectiveness using simulation evaluation.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN00116647
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌; 巻 65, 号 6, p. 1071-1081, 発行日 2024-06-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7764
• 公開者 / 言語: ja
• 公開者 / 出版者: 情報処理学会