WEKO3
アイテム
RGB-ToFカメラを用いた車いす利用者のためのバリア検出手法の開発
https://doi.org/10.20729/00234159
https://doi.org/10.20729/00234159110d4af8-ae17-4c09-847a-e836c4d503af
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-JNL6505011.pdf (2.4 MB)
2026年5月15日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, 論文誌:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | Journal(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2024-05-15 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | RGB-ToFカメラを用いた車いす利用者のためのバリア検出手法の開発 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| タイトル | Development of Barrier and Step Detection Methods Using RGB-ToF Camera for Wheelchair Users | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | [一般論文] 歩行困難者，車いす，バリア，ToFカメラ，3次元点群データ，検知 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||
| ID登録 | ||||||||||
| ID登録 | 10.20729/00234159 | |||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 東京都立大学 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 東京都立大学 | ||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Tokyo Metropolitan University | ||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Tokyo Metropolitan University | ||||||||||
| 著者名 |
岩川, 明央
× 岩川, 明央
× 柴田, 泰邦
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| 著者名(英) |
Haruchika, Iwakawa
× Haruchika, Iwakawa
× Yasukuni, Shibata
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 今現在，国内で機能障碍を持つ人は436万人に上り，高齢化社会の進行によりその人数も増加傾向にある．一方で，障害物検知技術の多くがcmからm単位であるのに対し，国土交通省のガイドラインによれば，車いす移動時に障害となる段差は5mm以上と定められている．この課題を解決するために，本研究ではRBG-ToFカメラを用いて，在宅の障碍を持つ人々の生活支援を行うことを目指す．ユーザにリアルタイムでのバリア回避を促すために深度データにダウンサンプリングを施し，点群数の設定によるバリア検出時のエラーとなる背景光を除去し，色情報を組み合わせた複雑な環境でのセグメント判別を可能にする手法を提案する．さらに，バリアモデルを用いた検知精度の検証実験を行い，従来法と比較して検出分解能・精度およびリアルタイム性が飛躍的に向上し，提案手法の妥当性を実証した． | |||||||||
| 論文抄録(英) | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | Currently, 4.36 million people in Japan have functional disabilities, and the number is increasing due to the aging of the population. While most obstacle detection systems provide accuracy in centimeters to meters, Japanese guidelines demand a tolerance limit of 5mm for wheelchair mobility on steps. To solve this problem, this study aims to use a RBG-ToF camera to support the lives of people with disabilities at home. In order to encourage users to avoid obstacles in real time, we propose a method that downsamples depth data, furthermore, removes background light that causes errors when detecting barriers by setting the number of points, and enables segment discrimination in complex environments by combining color information. In addition, we performed an accuracy verification experiment using a step model, which revealed significant improvements in detection resolution, accuracy, and real-time performance compared to conventional methods, thus validating the effectiveness of our proposed approach. | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN00116647 | |||||||||
| 書誌情報 |
情報処理学会論文誌 巻 65, 号 5, p. 980-987, 発行日 2024-05-15 |
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| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 1882-7764 | |||||||||
| 公開者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
