自動運転のための魚眼カメラ映像からのFOE推定

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2024-05-08
• タイトル: 自動運転のための魚眼カメラ映像からのFOE推定
• タイトル / 言語: en
• タイトル: FOE estimation from fisheye camera images for automated driving
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 卒論スポットライトセッション (CVIM)
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 和歌山大学
• 著者所属: 和歌山大学
• 著者所属: 和歌山大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Wakayama University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Wakayama University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Wakayama University
• 著者名: 重藤, 瞭介; 菅間, 幸司; 和田, 俊和
• 著者名(英): Ryosuke, Shigeto; Koji, Kamma; Toshikazu, Wada
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本研究では，自度運転実現のための外界センサとして魚眼カメラに焦点を当てている．白線等の道路と平行な線から得られる消失点に向かってカメラを移動させるように車を制御することができれば，道路に沿って運転することができる．このためには，Focus of Expansion（FOE）と，消失点を一致させるように車を制御すればよい．画角が広く Ego-motion 解析に適した魚眼カメラを用いた場合，画像に大きな歪みが含まれるため，オプティカルフローの直線性を利用した FOE 推定法を適用することはできない．この問題を解決するために，本論文では，DNN を用いて魚眼カメラ映像から FOE を直接推定する手法を提案する．本手法は魚眼カメラ映像を対象とするため，オプティカルフロー自体を計算せず，複数枚の画像から直接 FOE をヒートマップ形式で推定する．このため，オプティカルフローを計算する複雑な DNN モデルを必要とせず，高速な処理が可能である．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2024-CVIM-238, 号 20, p. 1-8, 発行日 2024-05-08
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8701
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会