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  1. 研究報告
  2. システムとLSIの設計技術(SLDM)
  3. 2022
  4. 2022-SLDM-198

ORB-SLAM3のローカルマッピングの並列化とコア割り当て手法の提案

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/217194
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/217194
47a645cf-e903-40c8-be75-deca41d83024
名前 / ファイル ライセンス アクション
IPSJ-SLDM22198040.pdf IPSJ-SLDM22198040.pdf (1.9 MB)
Copyright (c) 2022 by the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers This SIG report is only available to those in membership of the SIG.
SLDM:会員:¥0, DLIB:会員:¥0
Item type SIG Technical Reports(1)
公開日 2022-03-03
タイトル
タイトル ORB-SLAM3のローカルマッピングの並列化とコア割り当て手法の提案
タイトル
言語 en
タイトル LocalMapping Parallelization and CPU Allocation Method on ORB-SLAM3
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 アプリケーション
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
資源タイプ technical report
著者所属
早稲田大学
著者所属
早稲田大学
著者所属
早稲田大学
著者所属
早稲田大学
著者所属
早稲田大学
著者所属
早稲田大学
著者所属
オスカーテクノロジー株式会社
著者所属
オスカーテクノロジー株式会社
著者所属
株式会社エヌエスアイテクス
著者所属
早稲田大学
著者所属
早稲田大学
著者所属(英)
en
Waseda University
著者所属(英)
en
Waseda University
著者所属(英)
en
Waseda University
著者所属(英)
en
Waseda University
著者所属(英)
en
Waseda University
著者所属(英)
en
Waseda University
著者所属(英)
en
Oscar Technology Corporation
著者所属(英)
en
Oscar Technology Corporation
著者所属(英)
en
NSITEXE,Inc.
著者所属(英)
en
Waseda University
著者所属(英)
en
Waseda University
著者名 山本, 一貴

× 山本, 一貴

山本, 一貴

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長ヶ部, 拓吾

× 長ヶ部, 拓吾

長ヶ部, 拓吾

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小池, 穂乃花

× 小池, 穂乃花

小池, 穂乃花

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川角, 冬馬

× 川角, 冬馬

川角, 冬馬

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藤田, 一輝

× 藤田, 一輝

藤田, 一輝

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北村, 俊明

× 北村, 俊明

北村, 俊明

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川島, 慧大

× 川島, 慧大

川島, 慧大

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納富, 昭

× 納富, 昭

納富, 昭

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木村, 貞弘

× 木村, 貞弘

木村, 貞弘

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木村, 啓二

× 木村, 啓二

木村, 啓二

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笠原, 博徳

× 笠原, 博徳

笠原, 博徳

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著者名(英) Kazuki, Yamamoto

× Kazuki, Yamamoto

en Kazuki, Yamamoto

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Takugo, Osakabe

× Takugo, Osakabe

en Takugo, Osakabe

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Honoka, Koike

× Honoka, Koike

en Honoka, Koike

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Tohma, Kawasumi

× Tohma, Kawasumi

en Tohma, Kawasumi

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Kazuki, Fujita

× Kazuki, Fujita

en Kazuki, Fujita

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Toshiaki, Kitamura

× Toshiaki, Kitamura

en Toshiaki, Kitamura

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Akihiro, Kawashima

× Akihiro, Kawashima

en Akihiro, Kawashima

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Akira, Nodomi

× Akira, Nodomi

en Akira, Nodomi

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Sadahiro, Kimura

× Sadahiro, Kimura

en Sadahiro, Kimura

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Keiji, Kimura

× Keiji, Kimura

en Keiji, Kimura

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Hironori, Kasahara

× Hironori, Kasahara

en Hironori, Kasahara

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論文抄録
内容記述タイプ Other
内容記述 ロボットや自動車の自律制御のために,周囲の情報から環境地図を作成し自己位置を推定する SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)処理が必要とされる.SLAM は主にトラッキング,ローカルマッピング,ループグロージングの 3 つの処理から構成される.このうちローカルマッピングは,実行コストが大きい一方,疎行列やグラフ構造などを扱うことから効率の良い並列化が難しい.そのため本稿では,オープンソースの SLAM 実装である ORB-SLAM3 を対象として,データ構造の特徴を生かした並列化方法を提案する.またトラッキングの特徴点抽出処理も合わせて並列化した場合,発生する多くのスレッドができるだけ同一コアで競合しないような割り当て手法を報 告する.これらの提案手法を適用して両処理を並列化したところ,Intel サーバ上ではトラッキングで 1.40 倍,ローカルマッピングで 1.35 倍の速度向上が同時に得られた.また,NVIDIA Jetson 上でも,トラッキングで 1.22 倍,ローカルマッピングで 1.26 倍の速度向上が得られ,提案手法がコア数の少ない組込み環境にも有効であることが確認できた.
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AA11451459
書誌情報 研究報告システムとLSIの設計技術(SLDM)

巻 2022-SLDM-198, 号 40, p. 1-6, 発行日 2022-03-03
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 2188-8639
Notice
SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
出版者
言語 ja
出版者 情報処理学会
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Ver.1 2025-01-19 15:35:17.132200
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