WEKO3
アイテム
触覚/運動情報を用いた立体オブジェクトにおける拭き取り動作の学習
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214982
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/21498266f82714-0a4a-49e8-89e5-a0041affabcb
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-Z83-2Q-04.pdf (1.4 MB)
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Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
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| Item type | National Convention(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2021-03-04 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 触覚/運動情報を用いた立体オブジェクトにおける拭き取り動作の学習 | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 人工知能と認知科学 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 早大 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 早大 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 早大 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 早大 | ||||||||||||||
| 著者名 |
清水, 拓実
× 清水, 拓実
× 斎藤, 菜美子
× 尾形, 哲也
× 菅野, 重樹
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 本研究の目的は、深層学習を用いたロボットアームによる容器拭き動作の実行である。容器表面を拭き取るには物体形状に従った複雑な動作が必要であり、またその三次元的な動き故に遮蔽が生じることが多い。故に本研究ではセンサとして力触覚を用いることで遮蔽や目に見えない汚れに対しても適切な拭き動作を生成することに成功した。具体的には、Multiple Timescales Recurrent Neural Network (MTRNN)を利用し、アームの関節角度および力触覚を入出力とした。実験により、既知の容器だけでなく未知の容器に対しても容器の形状に沿った拭き動作が実現できることを示した。 | |||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||||
| 書誌情報 |
第83回全国大会講演論文集 巻 2021, 号 1, p. 361-362, 発行日 2021-03-04 |
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| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
