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惑星探査ローバーにおけるVisual SLAMの利用に関する基礎検討
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214861
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214861b088d634-bd6f-4667-a8ee-e2aca39c88c2
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-Z83-4M-08.pdf (2.1 MB)
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Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
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| Item type | National Convention(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2021-03-04 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 惑星探査ローバーにおけるVisual SLAMの利用に関する基礎検討 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | 人工知能と認知科学 | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 鹿児島大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 鹿児島大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 鹿児島大 | ||||||||||||
| 著者名 |
梶浦, 梨央
× 梶浦, 梨央
× 木下, 貴裕
× 小野, 智司
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 車輪型惑星探査機は従来，通信遅延が発生する環境下での地球からの指示によって主に制御されてきたため，今後は自律化による探査効率の向上が求められている．一方，現在使われている自己位置推定手法は，誤差が蓄積されることや特徴点の少ない環境に適さないことが問題となっている．このため，本研究では，カメラによる自己位置推定と地図生成技術（Visual SLAM）を使用することで，周辺環境の幾何学的特徴の再構成および特徴点の少ない環境での自己位置推定精度の向上を図る．惑星探査機用データセットに対して代表的なVisual SLAM手法を適用し，自己位置推定と計算量の観点から検討した． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||
| 書誌情報 |
第83回全国大会講演論文集 巻 2021, 号 1, p. 111-112, 発行日 2021-03-04 |
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| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
