WEKO3
アイテム
ROS準拠FPGAコンポーネントを用いた複数ロボット経路探索処理の高速化
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214652
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214652b8c98ab4-0f56-4d41-bf0d-d65e54c8285b
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-Z83-6H-03.pdf (425.5 kB)
|
Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
|
| Item type | National Convention(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2021-03-04 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | ROS準拠FPGAコンポーネントを用いた複数ロボット経路探索処理の高速化 | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | コンピュータシステム | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東海大 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| トロント大 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東海大 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東海大 | ||||||||||||||
| 著者名 |
橋本, 紘樹
× 橋本, 紘樹
× Daniel, Leal Pinheiro
× 渡辺, 晴美
× 大川, 猛
|
|||||||||||||
| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 複数ロボットの計画処理をFPGAで高速化し、ROSノード化することでロボットシステムに容易に導入可能にする。複数ロボットの計画処理はロボット台数の増加と共に計算量は増加する。しかし、ロボット搭載の低消費電力プロセッサを用いる場合には処理時間の増加が問題である。一方FPGAは低消費電力で高速な処理が可能であるが、設計コストが高くロボットへの導入が困難である。そのため本研究では、ROS準拠FPGAコンポーネントの枠組みでFPGAを用いた計画処理をROSノードとして実現し、複数ロボットの計画処理を加速する。本稿ではFPGAを用いた計画処理のROSノード化に関する初期評価について報告する。 | |||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||||
| 書誌情報 |
第83回全国大会講演論文集 巻 2021, 号 1, p. 81-82, 発行日 2021-03-04 |
|||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
