高精度ダイナミックマップ作成のための点群位置合わせを応用した動的物体検知・同定システムに関する検討

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2021-11-23
• タイトル: 高精度ダイナミックマップ作成のための点群位置合わせを応用した動的物体検知・同定システムに関する検討
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 交通・都市
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 日本電信電話株式会社デジタルツインコンピューティング研究センタ
• 著者所属: 日本電信電話株式会社デジタルツインコンピューティング研究センタ
• 著者所属: 日本電信電話株式会社デジタルツインコンピューティング研究センタ
• 著者所属: 日本電信電話株式会社デジタルツインコンピューティング研究センタ
• 著者名: 松尾, 和哉; 高木, 雅; 中田, 亮太; 森, 航哉
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: ICT 端末の機能を有する自動車（コネクテッドカー）の分野において注目されているダイナミックマップでは，車両や歩行者の現在位置といった動的な物体に関する情報を，車載センサや道路インフラのセンサデータから取得する場合がある．このとき，各センサが観測した物体が同一か否かを判断できなければ，現実世界とダイナミックマップ上で動的物体の数が一致せず，動的物体に関する情報の精度が低下するという問題がある．複数のセンサデータから検知された物体が同一か否かを判断（同定）する既存研究は数多くあるが，画像から抽出した 2 次元特徴量を利活用した手法がほとんどであり，同じ物体でも観測した方向で外見が大きく異なる物体は，同定が困難である．一方，深度マップなどの 3 次元情報を用いた同定手法も存在するが，特定の物体しか同定できないため，多種多様な動的物体を登録する必要があるダイナミックマップへの適用は困難である．そこで本稿では，複数の点群データの位置合わせを行う手法と，一つの点群データから複数種類の物体を検知できる手法を組み合わせることで，複数種類の物体を同定するシステムを提案する．本システムでは，入力された各点群データに対して個別に物体検知を行うのではなく，まず観測領域が重複している点群データを，位置合わせを用いて一つの点群データに統合し，その点群データに対して物体検知を行う．これにより，複数のセンサから観測されている物体も，一つの物体として検知されるため，現実世界とダイナミックマップ上で動的物体の数が乖離することを防ぐ．さらに本稿では，実環境で取得した点群データを用いて，本システムの有効性を評価する．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA1221543X
• 書誌情報: 研究報告ヒューマンコンピュータインタラクション（HCI）; 巻 2021-HCI-195, 号 6, p. 1-8, 発行日 2021-11-23
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8760
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会