ROSノード軽量実行環境mROSのユーザ定義メッセージ型の対応のための機能拡張

• Item type: Journal(1)
• 公開日: 2021-03-15
• タイトル: ROSノード軽量実行環境mROSのユーザ定義メッセージ型の対応のための機能拡張
• タイトル / 言語: en
• タイトル: A Functionality Expansion of the Lightweight Runtime Environment mROS for the User-defned Message Types
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: [特集：組込みシステム工学] ROS，組込みシステム，リアルタイムOS，通信
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• ID登録: 10.20729/00210259
• ID登録 / ID登録タイプ: JaLC
• 著者所属: 京都大学大学院情報学研究科
• 著者所属: 京都大学大学院情報学研究科／JSTさきがけ
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Informatics, Kyoto University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Informatics, Kyoto University / PRESTO Program, Japan Science and Technology Agency
• 著者名: 祐源, 英俊; 高瀬, 英希
• 著者名(英): Hidetoshi, Yugen; Hideki, Takase
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: mROSは，ロボットソフトウェアの開発支援プラットフォームであるROSを，組込み機器上で動作可能とする軽量実行環境である．本研究では，ROSにおけるユーザ定義のメッセージ型のヘッダファイルをmROSに向けて自動生成する手法を提案する．ROSで規定されたメッセージの型ならびにユーザが独自定義する型を，mROS上で扱えるようにする．あわせて，ユーザ定義メッセージ型をmROSにおいて取り扱えるようにするための，mROS通信ライブラリの新たな動作フローの設計を示す．これらの提案手法により，従来研究の成果においてmROSが有していたメッセージの型に関する制約を解消することができるようになる．さらに本研究では，提案手法に基づく機能拡張をmROSに施したうえで，その性能をmROSの従来実装および他手法rosserialと比較評価する．これにより，本研究成果は組込み機器を活用するROSベースのロボットシステムの開発を容易化することに貢献することを示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: mROS is a lightweight execution environment that enables node programs of ROS to be executed on embeded devices. In this research, we aim to remove the constraint on message types that mROS can handle. We propose an approach that generates header files of message types automatically for mROS. We also propose an operation flow of mROS communication library. Proposed approach and flow make it possible for the mROS environment to handle various message types, including primitive types and types defined by users. Furthermore, we implement the proposed flow to mROS and conduct the comparative evaluation against mROS with the previous implementation and the rosserial, another lightweight ROS node execution environment. By these, we show that this research contributes to the easier development of ROS based robot systems with embedded devices.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN00116647
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌; 巻 62, 号 3, p. 917-930, 発行日 2021-03-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7764