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アイテム
2値化オートエンコーダを用いたヒューマノイドロボットによる柔軟物操作のための軽量 End-to-End 学習
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/205403
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2054032515a0cc-3f44-4770-a3cb-03cf413529ed
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-Z82-5U-07.pdf (465.0 kB)
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Copyright (c) 2020 by the Information Processing Society of Japan
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| Item type | National Convention(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2020-02-20 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 2値化オートエンコーダを用いたヒューマノイドロボットによる柔軟物操作のための軽量 End-to-End 学習 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | 人工知能と認知科学 | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 阪大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 早大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 阪大 | ||||||||||||
| 著者名 |
大原, 慧
× 大原, 慧
× 尾形, 哲也
× 粟野, 皓光
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 2値化オートエンコーダと再起結合ニューラルネットワークを組み合わせたヒューマノイドロボットによる柔軟物操作のための軽量なEnd-to-End学習を提案する．深層学習の活用により，柔軟物操作等の複雑なタスクを担うロボットが実現されつつある．一方，従来研究では推論に外部GPUを用いており，ロボット等の組み込み機器への実装にはモデルサイズの大幅な削減が必要であった．そこで，本発表では，2値化オートエンコーダと再起結合ニューラルネットを組み合わせ，カメラ画像からロボットの関節角をEnd-to-Endに予測するネットワークを提案する．数値実験の結果，推論精度を損なうことなく，モデルサイズを95.7%削減出来ることが明らかになった． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||
| 書誌情報 |
第82回全国大会講演論文集 巻 2020, 号 1, p. 577-578, 発行日 2020-02-20 |
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| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
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Cite as
大原, 慧, 尾形, 哲也, 粟野, 皓光, 2020, 2値化オートエンコーダを用いたヒューマノイドロボットによる柔軟物操作のための軽量 End-to-End 学習: 情報処理学会, 577–578 p.
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