WEKO3
アイテム
人の回避行動を考慮した移動ロボットの経路計画法の検討
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/202390
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/20239042f11723-ae95-4e13-9909-017fe0c5d73b
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-DICOMO2019116.pdf (4.3 MB)
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Copyright (c) 2019 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | Symposium(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2019-06-26 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 人の回避行動を考慮した移動ロボットの経路計画法の検討 | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ナビゲーションシステム | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 名古屋大学大学院工学研究科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 名古屋大学未来社会創造機構 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 名古屋大学未来社会創造機構 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 名古屋大学未来社会創造機構 | ||||||||||||||
| 著者名 |
浅井, 悠佑
× 浅井, 悠佑
× 廣井, 慧
× 米澤, 拓郎
× 河口, 信夫
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 現在，人とロボットが身近に触れ合う機会が増えており，人に対してロボットが安全な制御をすること，つまり，Human First なロボットが求められている． 人に対して安全な移動ロボットを開発する上で重要なことの 1 つとして，人の回避行動をモデル化，予測をして，事前に人との衝突を防止することである．本研究では，人の回避行動を 4 つに分類し，それぞれの回避行動に合わせた，効率的かつ安全な局所的経路計画法を提案する．実験ではシミュレーションを用いて，既存手法と提案手法の比較を行った．シミュレーションの結果，提案手法は，既存手法に比べて，早くかつスムーズに人を回避しながら目的地に到達することが確認できた． | |||||||||||||
| 書誌情報 |
マルチメディア,分散協調とモバイルシンポジウム2019論文集 巻 2019, p. 840-845, 発行日 2019-06-26 |
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| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
