ROS 2分散システムの通信機能に対するスケーラビリティ評価手法

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2026-02-24
• タイトル / 言語: ja
• タイトル: ROS 2分散システムの通信機能に対するスケーラビリティ評価手法
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: IOT
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京大学
• 著者所属: 東京大学
• 著者所属: 東京大学
• 著者名: 田中,勇吾; 中村,宏; 高瀬,英希
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: ROS 2（Robot Operating System 2）は，ロボットアプリケーション開発のためのソフトウェアプラットフォームとして広く利用されている．実際のロボットシステムでは，複数のデバイスを用いて分散システム化した複数ホスト構成が採用されることも多い．一方で，複数ホスト構成におけるROS 2の通信機能を体系的に評価するための枠組みの構築や実験的検討は十分に行われていない．そこで本研究では，物理デバイスを用いたROS 2分散システムの評価手法を提案する．研究目的を満たす要件として，簡易かつ柔軟にROS 2システムを構築できること，通信性能に加えてリソースの計測も可能であること，システム構築から解析までの全工程がマネージャからの操作で完結することの3点を掲げる．提案手法では，ホストおよびノードの構成をJSON形式で記述することで，ホスト数，ノード数，トピック数を容易に変更可能とし，多様な構成条件下での評価を可能とする．さらに，提案手法の適用事例として，ROS 2の通信ミドルウェアとして公式にサポートされているDDSおよびZenohを対象とし，複数ホスト環境における通信性能の比較評価を行う．これにより，提案手法の有効性を確認するとともに，様々な環境における性能指標の変化を比較検討する．作成した評価基盤を用いた評価により，ペイロードサイズが大きい場合やホスト数が増加した場合に，DDSよりもZenohの方がメッセージのロスト数が少なく安定した通信を行うことができる可能性が示唆された．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA12326962
• 書誌情報: 研究報告インターネットと運用技術（IOT）; 巻 2026-IOT-72, 号 42, p. 1-8, 発行日 2026-02-24
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8787
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会