WEKO3
アイテム
5分で分かる! ? 有名論文ナナメ読み：Lydia E. Kavraki et al. : Probabilistic Roadmaps for Path Planning in High-dimensional Configuration Spaces
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/191969
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/191969fdfeb9a3-b11f-439a-873f-a38e5892a3f9
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-MGN591220.pdf (1.1 MB)
|
Copyright (c) 2018 by the Information Processing Society of Japan
|
|
| オープンアクセス | ||
| Item type | Magazine(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2018-11-15 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | 5分で分かる! ? 有名論文ナナメ読み：Lydia E. Kavraki et al. : Probabilistic Roadmaps for Path Planning in High-dimensional Configuration Spaces | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | 連載 | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||
| 資源タイプ | article | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 奈良先端科学技術大学院大学 | ||||||||
| 著者名 |
高松, 淳
× 高松, 淳
|
|||||||
| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | ロボットが何らかの作業をするために行動する際，環境との衝突を回避する必要がある．衝突のない行動を生成する手法：経路計画（Motion Planning）問題は古くから研究されている．自由度の小さいロボットの経路計画問題は，1990年の中頃までに有用な方法が提案されてきたが，自由度の大きいロボットに対し，そのままでは適用できないといった問題があった．腕のみのロボットアームでも関節が5つ以上あることは普通であり，30以上の自由度を持つヒューマノイドロボットも出現している．本解説では，多自由度（例えば5つ以上の関節を持つ）ロボットの経路計画法の元祖であるProbabilistic Roadmap Method (PRM) を紹介する．また今後の経路計画の発展の方向性についても述べる． | |||||||
| 書誌情報 |
情報処理 巻 59, 号 12, p. 1136-1139, 発行日 2018-11-15 |
|||||||
| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
