| Item type |
Symposium(1) |
| 公開日 |
2018-08-23 |
| タイトル |
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タイトル |
エリアカバレッジタスクにおける回転動作を考慮した移動ロボットの動作計画決定手法 |
| タイトル |
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言語 |
en |
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タイトル |
A motion planning method for mobile robot considering rotational motion in area coverage task |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ロボット・IoT |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 |
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資源タイプ |
conference paper |
| 著者所属 |
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京都大学大学院情報学研究科 |
| 著者所属 |
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京都大学大学院情報学研究科 |
| 著者所属 |
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京都大学大学院情報学研究科 |
| 著者所属 |
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京都大学大学院情報学研究科 |
| 著者所属(英) |
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en |
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Graduate School of Informatics, Kyoto University |
| 著者所属(英) |
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en |
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Graduate School of Informatics, Kyoto University |
| 著者所属(英) |
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en |
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Graduate School of Informatics, Kyoto University |
| 著者所属(英) |
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en |
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Graduate School of Informatics, Kyoto University |
| 著者名 |
矢野, 泰生
高瀬, 英希
高木, 一義
高木, 直史
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| 著者名(英) |
Taiki, Yano
Hideki, Takase
Kazuyoshi, Takagi
Naofumi, Takagi
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| 論文抄録 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
近年，室内清掃のようなエリアカバレッジタスクにおけるモバイルロボットの活用が検討されてきている．単体ロボットによるエリアカバレッジの場合，作業空間を格子グラフとして考え，そのグラフ上で全域木を構成することで作業空間全体を網羅する巡回経路を得られることが知られている．この巡回経路は経路長という観点では重複なしの最短経路となっているが，必ずしも時間効率の観点で最適とは限らない．そこで本研究では，経路上での回転動作に着目して格子グラフ上の全域木を探索することで時間的に最短な経路を導出する．具体的には，回転動作を考慮したグラフの簡略表現を用いることで最適な木を高速に探索できる手法を提案する．また単体ロボットを対象として得られる最適解から複数ロボットの場合の動作計画を決定する手法についても検討する． |
| 論文抄録(英) |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
In recent years, utilization of mobile robot in area coverage tasks has been studied. In the case of area coverage by a single robot, it is possible to obtain a traveling route for covering the entire work space by constructing a spanning tree on a grid graph representing the work space. The tour route obtained by the above method is the shortest one in terms of the route length. However, it is not optimal in terms of time efficiency when we consider the rotation behavior of the robot. In this research, we focus on the rotational motion on the route. We propose a method for constructing the spanning trees on the lattice graph to derive the optimal time efficient path. Proposed method further searches the optimal tree using the simplified representation of the graph considering rotational motion. We also discuss the method of determining the motion plan for multiple robots using the optimal tree for a single robot. |
| 書誌情報 |
組込みシステムシンポジウム2018論文集
巻 2018,
p. 28-35,
発行日 2018-08-23
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| 出版者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-ESS2018010.pdf (1.3 MB)
