通信制限のある複数エージェントの協調巡回清掃問題における担当領域の重複とその抑制手法の提案

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2018-02-22
• タイトル: 通信制限のある複数エージェントの協調巡回清掃問題における担当領域の重複とその抑制手法の提案
• タイトル / 言語: en
• タイトル: A Method for Preventing Redundant Responsible Areas Caused by Limited Communications in Multi-Agent Cleaning Task
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者名: 吉村, 祐; 杉山, 歩未; 菅原, 俊治
• 著者名(英): Yu, Yoshimura; Ayumi, Sugiyama; Toshiharu, Sugawara
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本研究では通信に制限がある環境で，エージェント間の交渉を通じて自分が作業すべき担当領域を自律的に決定する手法を提案する．近年のロボット技術の発達により，ロボットの活躍の領域が拡がっている．しかし環境の大きさ，求められる作業量などを考慮すると，複数のロボットによる協調作業が必要となる．我々は協調連続清掃問題を例題として，作業領域を分担しながら公平で効率的な作業のための環境の分割方法を提案してきた．しかし，通信範囲に制限がある環境では，隣接エージェントと長期間離れていて通信できない間に担当領域に冗長性が発生し，効率低下を招くことが分かった．そこで本論文では，各エージェントが隣接エージェントの作業負荷を推定しながら，拡大を制限する手法を提案すし，評価実験によって手法の有効性を示す．既存手法で発生した不要な冗長性を防ぐことで効率を向上させただけでなく，必要な相手には助けるという形でこの冗長性を活用し，通信が常に可能な環境を想定した手法よりも効率化が実現できたことを実験を通して示す．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10505667
• 書誌情報: 研究報告数理モデル化と問題解決（MPS）; 巻 2018-MPS-117, 号 9, p. 1-6, 発行日 2018-02-22
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8833
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会