ステレオ動画像を利用した道路面領域の抽出と追跡による自車両の運動推定

• Item type: Trans(1)
• 公開日: 2006-03-15
• タイトル: ステレオ動画像を利用した道路面領域の抽出と追跡による自車両の運動推定
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Ego-motion Estimation by Tracking Road-regions Extracted Using Stereo Images
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 一般研究論文
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• 著者所属: 東京工業大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 東京工業大学大学院理工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
• 著者名: 関, 晃仁; 奥富, 正敏
• 著者名(英): Akihito, Seki; Masatoshi, Okutomi
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文では，車載ステレオカメラを使った自車両の運動推定手法を提案する．カメラを利用して自車両の運動推定を行うには，画像中で静止領域を特定する必要がある．そのため，ステレオ画像を用いて，まず道路平面領域を抽出し，かつカメラに対する道路平面の姿勢を推定する．次いで，入力画像を道路平面を真上から見た画像に変換したうえで，異なる時刻に得られる変換後の画像間で，抽出された道路平面領域パターンのマッチングを行い自車両の運動を推定する．マッチングには並進と回転の3つのパラメータが含まれるが，まず車両の運動モデルを導入することで簡便かつ安定に運動推定を行い，さらにその推定結果を勾配法を用いて繰り返し更新することで，より高精度に運動パラメータを求める方法を提案する．最後に，合成画像と車載カメラによる実画像を用いた実験を通じ，本手法の有効性を示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper, we propose a method for ego-motion estimation using vehicle-mounted stereo cameras. Estimating ego-motion using cameras requires extraction of static regions from the images. We first extract static regions which correspond to the road plane and estimate the pose of the road plane using stereo images. Then, we back-project the extracted region onto the road plane. The vehicle ego-motion can be obtained by matching extracted road regions between sequential images. Our matching method consists of two steps. The first step utilizes a vehicle motion model to estimate three motion parameters, two for translation and one for rotation, simply and robustly. In the second step, the estimated parameters in the first step are iteratively updated by using a gradient method to obtain more precise estimation. Finally, we present experimental results to demonstrate the effectiveness of our proposed method.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11560603
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 47, 号 SIG5(CVIM13), p. 90-99, 発行日 2006-03-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7810
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会