自律走行のためのインクリメンタルな環境モデルの構築

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1988-03-15
• タイトル: 自律走行のためのインクリメンタルな環境モデルの構築
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Incremental Reconstruction of the Environment Model for Autonomouse Vehicles
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: アイシン精機（株）
• 著者所属: 電子技術総合研究所
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): AISIN SEIKI Co., Ltd.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Electrotechnical Laboratory
• 著者名: 佐藤, 淳; 築山, 俊史
• 著者名(英): Jun, Sato; Toshifumi, Tsukiyama
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 移動ロボットの自律的な走行のための環境モデルを、自動的に構築する手法について提案する。本手法では、まず単眼視による各画像から、そのシーンの3次元的な構造を推定し、モデルを作成する。このとき、1枚の画像からでは、モデルが一意に決定できないことがある。そのために、異なる撮像位置より得られる、同様のモデルとの対応関係を調べることにより、そのシーンのモデルを1つに決定する。移動しながらこれを繰り返すことにより、屋内全体の環境モデルの構築を行なう。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper a method for building a model of an indoor environment form monocular images is proposed, which will be used for an autonomous mobile robot. First, possible 3-D models for a scene of the environment are derived from the image. Then, an optimum model is decided among to the candidate models by matching them to the models derived form other image of the same scene to be obtained from a different position. This procedure is repeated to get a complete model of the whole environment, while the robot is moving around.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 1988, 号 22(1987-CVIM-053), p. 1-8, 発行日 1988-03-15
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会