シングルカメラによる実時間位置推定及び地図獲得

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2003-01-16
• タイトル: シングルカメラによる実時間位置推定及び地図獲得
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Real - Time Localisation and Mapping with a Single Camera
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: オックスフォード大
• 著者所属: 産総研
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Robotics Research Group, Department of Engineering Science, University of Oxford
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Inteligent Insitute, Aist
• 著者名: アンドリューデイヴィソン; 喜多, 伸之
• 著者名(英): Andrew, J.Davison; Nobuyuki, Kita
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 自由に俊敏に移動するシングルカメラの実時間運動推定は，特に解決が困難な問題ではあるが，その解決は，ロボット工学，マルチメディア，テレビ放送などにおける重要な興味のある応用へと繋がっていく．この問題は，カメラ軌道のオフラインでの再構築に焦点をおいているコンピュータビジョン分野における最近のstructure from motionというよりも，移動ロボットによる地図獲得を行う研究（ほとんどの場合カメラベーストではない）である．本研究では，拡張カルマンフィルタを用いたシングルカメラ位置推定，及び，初期の実験結果について報告し，今後の研究課題について述べる．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Real-time motion estimation for a generally moving, agile single camera is a particularly challenging problem, but one whose solution will lead to interesting applications in robotics, multimedia and television. We argue that mapping research in mobile robotics, despite rarely being camera-based, is more relevant when tackling this problem than recent structure from motion work in computer vision which has focused on off-line reconstruction of camera trajectories. We present a framework for EKF-based single-camera localisation and initial experimental results, and discuss current and future research issues.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2003, 号 2(2002-CVIM-136), p. 107-114, 発行日 2003-01-16
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会