舞踊模倣ヒューマノイドロボットにおける脚動作の認識と生成

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2003-03-27
• タイトル: 舞踊模倣ヒューマノイドロボットにおける脚動作の認識と生成
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Recognition and Generation of Leg Motion for Dance Imitation by a Humanoid Robot
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京大学大学院情報理工学系研究科コンピュータ科学専攻
• 著者所属: 科学技術振興事業団
• 著者所属: 産業技術総合研究所知能システム研究部門
• 著者所属: 東京大学情報学環
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Japan Science and Technology Corporation
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Intelligent Systems Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Interdisciplinary Information Studies, The University of Tokyo
• 著者名: 中岡, 慎一郎; 中澤, 篤志; 横井, 一仁; 池内, 克史
• 著者名(英): Shinichiro, Nakaoka; Atsushi, Nakazawa; Kazuhito, Yokoi; Katsushi, Ikeuchi
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本研究では人間の舞踊を模倣するヒューマノイドロボットの実現を目指している．人間の舞踊動作はモーションキャプチャにより取得することができるが，ロボットと人間の身体構造の違いから，キャプチャされた動作データをそのままロボットに適用することは不可能であり，脚についてはバランス維持の面から特に制約が厳しい．本論文では実ロボットで実行可能な脚動作を生成するための，脚の動作プリミティブに基づいた動作認識・生成システムを提案する．舞踊動作の構成に必要な動作プリミティブを定義し，キャプチャされたデータからプリミティブ列を抽出する．ロボットの脚動作はこの情報をもとに，各種制約を満たすよう生成される．生成された動作データを動力学シミュレータOpenHRPで検証し，本手法の有用性を確認した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: This study attempts to rcalize a humanoid robot which can imitatc human dances. Human motion can be acquired by a motion capturing system. However, the captured data cannot be directly imported to a robot because of difference of body structure between a human and the robot. Since leg motion must consider balance keeping, constraints of it is too restricted to apply the captured data. This paper proposes a method to recognize human motion and generate robot motion from the recognition result. Primitive motions which is required to express leg mition in dance are defined. A sequence of primitives is cxtracted from captured motion data. Leg motion of a robot is generated from the primitive sequence to satisfy the leg constraints and the dynamic balance. Generated motion is tested on OpenHRP dynamics simulator. We certified validity of this method.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2003, 号 36(2002-CVIM-137), p. 93-100, 発行日 2003-03-27
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会