動作計画のための環境構築と視覚誘導

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2003-05-08
• タイトル: 動作計画のための環境構築と視覚誘導
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Environmental Map Construction and Visual Navigation for Motion Planning
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 千葉大学自然科学研究科
• 著者所属: 国立情報学研究所/千葉大学総合メディア基盤センター
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): School of Science and Technology, Chiba University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): National Institute of Informatics / IMIT
• 著者名: 大西, 直哉; 井宮, 淳
• 著者名(英): Naoya, Ohnishi; Atsushi, Imiya
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文では，二足歩行型ロボットの動作計画を作成するための，オプティカルフローを用いた環境構築法を提案する．ロボットが歩行するためには，進入領域が平面であることが必要である．そこで，ロボットの頭部に取り付けられた単眼カメラの画像のオプティカルフローを用いて，平面領域を抽出する．キャリブレーションが困難な，二足歩行型ロボットのカメラ運動においても，平面領域の点対応を用いて，平面領域を推定することができる．そして，抽出された画像の平面領域から，逆透視変換を用いて局所的な地図を作成し，ロボットの移動にしたがって環境地図を構築する．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper, we propose an algorithm for the construction of environmental maps using optical flow observed by the vision system of humanoid robot. A humanoid robot walks on a planar area. Therefore, for the autonomous navigation of a humanoid robot, the detection of a planar area is an essential task. Our algorithm first detects dominant plane area from sequence of images employing optical flow, and second estimates a walkable area and obstacles backprojecting dominant plane to the environment. We also develop a method to transform a sequence of images observed by a camera mounted on a humanoid robot to a sequence of image observed by a vehicle robot, which are suitable for computation of optical flow to the navigation.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2003, 号 41(2003-CVIM-138), p. 137-144, 発行日 2003-05-08
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会