視覚ポテンシャルによるロボットナビゲーション

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2006-03-16
• タイトル: 視覚ポテンシャルによるロボットナビゲーション
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Robot Navigation by Visual Potential
• 言語: eng
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 千葉大学
• 著者所属: 千葉大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Chiba University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Chiba University
• 著者名: 大西, 直哉; 井宮, 淳
• 著者名(英): Naoya, OHNISH; Atsushi, IMIYA
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文では、視覚ポテンシャルを用いた移動ロボットのナビゲーション法を提案する。視覚ポテンシャルは、カメラを搭載したロボットが移動することで得られる画像列とオプティカルフローから計算される。本アルゴリズムは、環境に対する事前知識を用意しておかなくても、障害物に衝突することなく移動ロボットを行動させることができる。シミュレーション画像と実画像を用いた実験より、本アルゴリズムがロボットの初期位置や移動に対する誤差にロバストであることを示す。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper, we aim to develop an algorithm for navigation of an autonomous mobile robot using a visual potential. The visual potential is computed from an image sequence and optical flow observed through a vision system mounted on the mobile robot. Our algorithm enables mobile robots to avoid obstacles without any knowledge on a robot workspace. We demonstrate some experimental results using image sequence observed by a moving camera in a simulated environment and a real environment. We also show that our algorithm is robust against the fluctuation of a displacement and configuration of a mobile robot.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2006, 号 25(2006-CVIM-153), p. 63-68, 発行日 2006-03-16
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会