内部パラメータが変化する未校正カメラによる衝突時間計算

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2007-03-19
• タイトル: 内部パラメータが変化する未校正カメラによる衝突時間計算
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Computing Time-to-Contact from Uncalibrated Cameras with Variable Internal Parameters
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 名古屋工業大学 情報工学専攻
• 著者所属: 名古屋工業大学 情報工学専攻
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nagoya Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nagoya Institute of Technology
• 著者名: 杉山, 洋暁; 佐藤, 淳
• 著者名(英): Hiroaki, SUGIYAMA; Jun, SATO
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: コンピュータとカメラによりロボットを誘導する視覚誘導においては、衝突の危険性をカメラ画像より推定することが重要である。このような衝突の危険性を知るためには、カメラが現在と同じ運動を続けた場合にあと何フレーム後に対象物に衝突するかという衝突時間が非常に有用である。この衝突時間の安定な計算には、対象物体が十分な大きさに映っている画像を用いることが望ましく、そのような画像を得るためにはカメラの移動前後でカメラのズーム等を調整する必要がある。そこで、本稿では、回転運動しながら等速直線運動するカメラの多視点幾何を解析することにより、カメラの内部パラメータが未知であり、かつカメラの移動中にカメラの内部パラメータが変化する未校正のカメラにおいて移動前後３時刻の画像から衝突時間を求める手法を提案する。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In visual navigation, it is very important to avoid collision with obstacles from camera images. For measuring the possibility of collision with obstacles, time-to-contact is very useful. For computing time-to-contact accurately and reliably, we should use images in which the object is projected largely by changing the zoom of camera. In this paper, we analyze the multiple view geometry of linear motions with rotations, and propose a method for computing the time-to-contact from 3 frame images of an uncalibrated camera, whose internal parameters change during camera motions.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2007, 号 31(2007-CVIM-158), p. 33-40, 発行日 2007-03-19
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会