ロボカップのためのリスク最小基準に基づく複数カメラ配置

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2007-05-15
• タイトル: ロボカップのためのリスク最小基準に基づく複数カメラ配置
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Multi-cameras Layout Based on a Minimum Risk Criterion for RoboCup
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 愛知県立大学大学院情報科学研究科
• 著者所属: 愛知県立大学大学院情報科学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Technology, Aichi Prefectural University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Technology, Aichi Prefectural University
• 著者名: 成田, 良太; 村上, 和人
• 著者名(英): Ryota, NARITA; Kazuhito, MURAKAMI
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文では、隠蔽に伴うリスクを最小化する複数カメラの最適配置を決定する一つの方法を提案する。本手法を適用するマルチカメラシステムの例として、ロボカップ小型リーグのグローバルビジョンシステムを取り上げる。まず、カメラ、ロボットの位置からロボットが作る死角を計算する。また、ロボットがフィールド上のどの場所にいるかを過去の試合データを基に確率分布を用いて表す。死角とロボットの存在確率を積分することによってリスクの評価値を計算する。ロボカップ小型リーグで実際に使用されるサイズ、長さ等のパラメータを提案手法に適用し、2台から9台のカメラを用いた各々のケースについて、評価値を最小にするシミュレーション実験を行い、最もリスクの少ない複数カメラの配置を求めることができた。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: This paper proposes a method to resolve the camera's layout which minimizes the risk by the occlusion. It takes up global vision system in RoboCup Small Size League as an example of multiple camera system. This paper calculates the area of dead space from cameras made by a robot and describes where the robot is on the field by using probability distribution based on the past RoboCup competitions. It calculates the risk criterion by integrating the area of dead space and probability distribution of robot. Then this paper gives one of the best solution of multi-cameras layout by the simulations for the cases that the number of cameras is from 2 to 9 for the RoboCup.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2007, 号 42(2007-CVIM-159), p. 73-80, 発行日 2007-05-15
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会