地図と画像の融合によるレーン形状推定方法の提案

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2001-03-02
• タイトル: 地図と画像の融合によるレーン形状推定方法の提案
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Proposal for 3 - D lane shape estimation method from a digital road map and an image
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: （株）豊田中央研究所 センシングシステム研究室
• 著者所属: （株）豊田中央研究所 センシングシステム研究室
• 著者所属: （株）豊田中央研究所 センシングシステム研究室
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Sensing System Lab. Toyota Central R&D Labs., Inc.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Sensing System Lab. Toyota Central R&D Labs., Inc.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Sensing System Lab. Toyota Central R&D Labs., Inc.
• 著者名: 小島, 祥子; 山田, 啓一; 二宮, 芳樹
• 著者名(英): Yoshiko, Kojima; Keiichi, Yamada; Yoshiki, Ninomiya
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 衝突警報システムなどの将来の自動車の走行支援システムでは，前方で検出した物体と自車両との衝突危険性を判定するため，車両前方のレーン位置情報を取得する必要がある．しかし，車載カメラ画像によってレーン位置推定を行った場合，一般道路ではカーブや道路勾配，解像度の限界によって遠方で十分なレーン位置推定精度が得られないという問題がある．我々は画像と道路地図とDGPSの測位結果を融合して三次元レーン形状を推定する手法を提案する．提案手法は，画像による遠方の推定精度不足を地図の情報で補償することができる．本稿ではその有効性を模擬データと実環境下のデータを用いて検証する．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In the future driver assistance systems, to estimate the lane shape is important in order to judge whether detected objects are dangerous or not. There are some methods to estimate the lane shape by an image from a camera, however the results are not sufficient due to the curvature, the slope, and the image resolution. In this paper, we propose new method to estimate the 3-D lane shape by fusion of a 2-D digital road map, DGPS, and an image from a camera. Our method can compensate for the lack of the distant lane estimation accuracy. And in this paper, the effect of our method is confirmed by using model data and actual data.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11515904
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告高度交通システム（ITS）; 巻 2001, 号 18(2000-ITS-004), p. 49-54, 発行日 2001-03-02
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会