未知な屋内環境における自律飛行型UAVの設計と実装

• Item type: Journal(1)
• 公開日: 2022-09-15
• タイトル: 未知な屋内環境における自律飛行型UAVの設計と実装
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Design and Implementation of an Autonomous Flying UAV in an Unknown Indoor Environment
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: [特集:組込みシステム工学] UAV，屋内環境，自律飛行，組み込みシステム
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• ID登録: 10.20729/00220093
• ID登録 / ID登録タイプ: JaLC
• 著者所属: 慶應義塾大学大学院政策・メディア研究科
• 著者所属: 慶應義塾大学環境情報学部
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Keio University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Keio University
• 著者名: 大坪, 洋人; 武田, 圭史
• 著者名(英): Hiroto, Otsubo; Keiji, Takeda
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 近年，人間が行う業務をロボットに置き換える機械化が進められている．ロボットによる機械化では単純作業の効率化や人件費削減だけでなく，人間が行うにはリスクの高い作業などを代替することも可能である．その例として，災害現場の調査やガスが充満している恐れのある洞窟など未知環境の探索があげられる．そこで，このような作業を行うロボットとして，本研究では屋内環境で自律飛行するUAVシステムを提案する．一般にUAVを屋外で利用する場合は，GPSなど外部センサによって自己位置を推定する．推定した自己位置を利用することで，決められた経路の移動など自動飛行が可能となる．しかし，屋内では電波が届かないためGPSを用いた自動飛行は不可能である．また，災害現場や洞窟などの未知環境では，あらかじめGPS以外の外部センサを用意することや外部機器と無線通信を行うことは困難である．よって，本研究では外部信号を用いた測位システムおよび無線通信環境を必要としない自律飛行型UAVを提案する．様々な環境で自律飛行を行うことを想定して，複数のセンサを搭載したシステムを設計した．汎用的に利用できるシステムとして提案することで，屋内環境における自律飛行UAVの今後の可能性を示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We have mechanized the tasks that humans work. It can improve the efficiency of tasks and reduce costs. Also, robots can replace tasks that are risky to work by humans. For example, investigating disaster sites and exploring unknown indoor environments. In this study, we propose a UAV system that can fly autonomously in indoor environments. Generally, automatic or autonomous flight need UAV's position data. When using UAV at outdoor, UAV's position data is estimated using external sensors or signals such as GPS. However, GPS can't use at indoor due to the lack of radio waves. In addition, it is difficult to prepare external sensors and external wirelessly devices in unknown environments. Therefore, we propose that UAV does not require external devices. The UAV has multiple sensors for autonomous flight in variety environments. Finally, we show the future potential of autonomous UAVs in indoor environments by using our study.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN00116647
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌; 巻 63, 号 9, p. 1474-1485, 発行日 2022-09-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7764
• 公開者 / 言語: ja
• 公開者 / 出版者: 情報処理学会