| Item type |
SIG Technical Reports(1) |
| 公開日 |
2022-01-17 |
| タイトル |
|
|
タイトル |
3次元Lidar SLAMにおける精度劣化を考慮した点群データ量削減 |
| タイトル |
|
|
言語 |
en |
|
タイトル |
An Accuracy-Aware Data Size Reduction Method of 3D Lidar SLAM |
| 言語 |
|
|
言語 |
jpn |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
アプリケーション |
| 資源タイプ |
|
|
資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
|
資源タイプ |
technical report |
| 著者所属 |
|
|
|
慶應義塾大学理工学部 |
| 著者所属 |
|
|
|
慶應義塾大学大学院理工学研究科 |
| 著者所属 |
|
|
|
慶應義塾大学理工学部／慶應義塾大学大学院理工学研究科 |
| 著者所属(英) |
|
|
|
en |
|
|
Faculty of Science and Technology, Keio University |
| 著者所属(英) |
|
|
|
en |
|
|
Graduate School of Science and Technology, Keio University |
| 著者所属(英) |
|
|
|
en |
|
|
Faculty of Science and Technology, Keio University / Graduate School of Science and Technology, Keio University |
| 著者名 |
小島, 瑠斗
杉浦, 圭祐
松谷, 宏紀
|
| 著者名(英) |
Ryuto, Kojima
Keisuke, Sugiura
Hiroki, Matsutani
|
| 論文抄録 |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
自動運転等に応用され，自己位置推定・環境地図作成を同時に行うLidar SLAM において点群は，アルゴリズムの根幹を成す重要なデータである．しかし点群はデータ量が非常に大きいため，多数のエッジが稼働する状況において全転送時のデータ量は膨大となる．本研究においては，代表的な 3 次元 Lidar SLAM アルゴリズムであるLOAM を対象とし，計算量が大きい最適化処理をサーバで行うと仮定した際の，エッジサーバ間の通信量削減に取り組む. 具体的には，LOAM のアルゴリズムの特性を鑑みて点群の加工・削減方法を複数，比較・検討する． |
| 書誌レコードID |
|
|
収録物識別子タイプ |
NCID |
|
収録物識別子 |
AN10096105 |
| 書誌情報 |
研究報告システム・アーキテクチャ（ARC）
巻 2022-ARC-247,
号 16,
p. 1-6,
発行日 2022-01-17
|
| ISSN |
|
|
収録物識別子タイプ |
ISSN |
|
収録物識別子 |
2188-8574 |
| Notice |
|
|
|
SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. |
| 出版者 |
|
|
言語 |
ja |
|
出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-ARC22247016.pdf (1.8 MB)
