追加SLAMデバイスを用いたロボットナビゲーション

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2017-11-01
• タイトル: 追加SLAMデバイスを用いたロボットナビゲーション
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: テーマセッション2
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京大学生産技術研究所
• 著者所属: 東京大学生産技術研究所
• 著者所属: Microsoft Research Asia
• 著者名: 石川, 涼一; 大石, 岳史; 池内, 克史
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本稿では，ロボットに取り付けられた外部 SLAM デバイスを用いたロボットナビゲーション技術を提案する．そのために必要となるロボット-デバイス間のキャリブレーションにおいて，必要な動きや情報を明らかにしたうえで計算方法を示す．加えてロボットの形状と外界の情報を用いたオンラインでのポジション修正手法を提案する．本稿ではまずセンサとロボットの間のキャリブレーション方法を二つ示す．一つは未知のパラメータを，デバイスが取り付けられたロボットフレームの二方向の回転遷移から解く方法である．もう一つはロボットフレームが roll 軸，pitch 軸周りに回転する機構を持たない場合のための，水平方向のロボットの動きとセンサの位置を用いたキャリブレーション手法である．オンラインでのポジション修正手法では，ロボットとデバイスの相対位置姿勢をデバイス，ロボット，外界情報の整合性が合うように調整する．提案するオンライン修正では床の法線ベクトルを用いている．我々の手法は様々な種類のロボットに簡単に用いることができることであり，オフラインのキャリブレーションとオンラインの修正で，デバイスの取り付けが簡易的でも十分な精度のローカリゼーションが可能である．実験では二つのオフラインキャリブレーションによるパラメータの確認を行い，オンラインの修正手法の有効性を，ロボットの激しい動きの間のローカライズされた位置の誤差を見ることで示す．その後 SLAM device を用いたナビゲーション手法のデモンストレーションを示す．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10100541
• 書誌情報: 研究報告コンピュータグラフィックスとビジュアル情報学（CG）; 巻 2017-CG-168, 号 21, p. 1-8, 発行日 2017-11-01
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8949
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会