パーツ定位を用いた三次元位置合わせ

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2015-02-27
• タイトル: パーツ定位を用いた三次元位置合わせ
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: RICOH Company, Ltd.
• 著者所属: General5
• 著者所属: RICOH Company, Ltd.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): RICOH Company, Ltd.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): General5
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): RICOH Company, Ltd.
• 著者名: 池上, 史郎; 石田, 将吾; 川口, 敦生
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 物体の 3 次元モデルを作成する 3 次元スキャンでは，様々な位置・方向から取得した点群の相対的な位置姿勢を合わせ，一つの点群にまとめる位置合わせの処理が欠かせない．従来の位置合わせ手法は，点群における局所的な特徴量を定義し，点群間で類似する箇所を点群全体から探索し，対応付けを行う．そのため，点群間の重なりが少ない場合や対象物体が対称的な形の場合，対応関係の推定が難しく，正しく位置合わせできないという問題があった．本稿では，物体認識の分野で研究されているパーツ定位を用いてこの問題を解決する，新しい位置合わせ手法を提案する．パーツ定位は，RGB 画像より対象物体のパーツの位置とサイズを推定する手法である．提案手法では点群を取得する際に，対象物体の RGB 画像も取得する．RGB 画像より対象物体のパーツを検出し，それに対応する点群同士で位置合わせを行う．これにより，点群間の類似箇所の探索を大幅に減らし，点群間の重なりが少ない場合でもロバストに対応付けを行うことができる．実験では，実際に 3D スキャナで取得した点群を用いて従来手法と比較を行った．そして，従来手法では位置合わせができない点群間の重なりが少ない場合や，対象物体が対称的な形をしている場合でも，提案手法が正しく位置合わせできることを示した．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2015-CVIM-196, 号 6, p. 1-5, 発行日 2015-02-27
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会