@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00080793,
 author = {氏縄, 武尊 and 林原, 尚浩 and Takeru, Ujinawa and Naohiro, Hayashibara},
 issue = {21},
 month = {Feb},
 note = {ロボットなどのアクチュエータを任意のコントローラで操作するためには，それらを接続するためのプログラミングが必要となる．しかしながら，それぞれのモジュール化を行わずにコードを記述すると，理解が困難で拡張が容易で無く，また柔軟でないプログラムとなってしまう．本研究では，コントローラでの操作とアクチュエータの動作を独立して記述し，それらの動作を柔軟に結びつけることが出来る MAC(Mapping between Actuators and Controllers) モデルを提案し，それに基づいたフレームワーク SquareKnot を開発した．, To operate an actuator (e.g., robots) with a certain controller, programming for connecting between them is required. However, programming without modularization makes difficult to understand and extend it. It also leads to lose flexibility. In this paper, we show an implementation of programming framework for connecting between controllers and actuators based on MAC (Mapping between Actuators and Controllers) model.},
 title = {Squareknot:コントローラとアクチュエータのためのフレームワークの実装},
 year = {2012}
}