多方向多色照明下における影情報を用いた映像オドメトリ

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2012-01-12
• タイトル: 多方向多色照明下における影情報を用いた映像オドメトリ
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Visual Odometry using Shadow Information under Multi-direction and Multi-color Lighting
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 長岡技術科学大学
• 著者所属: 長岡技術科学大学
• 著者所属: 長岡技術科学大学
• 著者所属: 長岡技術科学大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nagaoka University of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nagaoka University of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nagaoka University of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nagaoka University of Technology
• 著者名: 相原, 克哉; 江崎, 諒介; 岩橋, 政宏; 木村, 哲也
• 著者名(英): Katsuya, Aihara; Ryosuke, Ezaki; Masahiro, Iwahashi; Tetsuya, Kimura
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 近年、災害現場で、カメラの映像から移動量を推定する映像オドメトリの需要が高まっている。災害現場では、粉塵や雪等による視界不良や、映像の特徴・模様消失が問題となる。これに対し我々は、既にロボットの真下の床面に対して、多方向多色照明による床面形状推定を用いて、回転不変位相限定相関法を行う、映像オドメトリ手法を提案した。しかし災害現場では、石や破片、雪の塊等、照明を用いた際に影が発生する要因が多く存在するため、誤認識の要因となっていた。本研究では、従来誤認識の要因となっていた影情報から、凹凸の位置と奥行きエッジを推定し､移動量推定に用いる方法を提案した。これにより、回転角度推定における認識率が向上し、影が存在する場合にも使用可能な、床面形状を用いた映像オドメトリが可能になった。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Demand for visual odometry to estimate the amount of movement from the video camera rises in the disaster site. In the disaster spot, disappearance of characteristics and patterns in image by dust or snow become the problem. So, we have already proposed a visual odometry by RI-POC using shadow under multi-direction and multi-color lighting, using floor image under the robot. However, in the disaster spot, the shadow caused by lighting, become misrecognition of the quantity of movement estimate. So, we proposed a visual odometry by depth edge and position of the irregularity using shadow. In this way, the recognition rate of rotation angle estimation improves. The proposing method made it possible to visual odometry from the shape of the floor that it can use when a shadow exists.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2012-CVIM-180, 号 51, p. 1-6, 発行日 2012-01-12
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会