@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00073535,
 author = {内藤康太 and 鈴木, 寿 and Kouta, Naito and Hisashi, Suzuki},
 issue = {5},
 month = {Mar},
 note = {三次元空間認識の分野において, 視差を伴うステレオ画像から平面状の表面を抽出する一方法は, 垂直のＶ視差を利用するものである. 上記手法を屋内床面の抽出に応用することを試みるとき, 障害は視差の精確な計算が繊細なことにある. 本稿は, 水平のU視差を利用することによって壁面を抽出し, そのような壁面と, V視差を利用して抽出された床面との間の境界を推定する, 一つの改良方法を示す. 人工的な三次元データと現実の屋内データに対する実験結果が, 提案した組合せ法の良好な効果を実証している., In the field of three-dimensional space recognition, a method for extracting plane surfaces from stereo images with disparity uses vertical V-disparity. When we try to apply the above method to extracting a floor plane indoors, a bottleneck is that precise calculation of parallax is delicate. This article shows an improved method for extracting wall planes by using horizontal U-disparity and estimating the boundary between such wall planes and the floor plane extracted by using V-disparity. Experimental results for artificial three-dimensional data and actual indoor data demonstrate good efficiency of the proposed combinatorial method.},
 title = {ステレオカメラを用いた視差情報による屋内床面抽出の研究},
 year = {2011}
}