ステレオカメラを用いた視差情報による屋内床面抽出の研究

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2011-03-16
• タイトル: ステレオカメラを用いた視差情報による屋内床面抽出の研究
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Study of Floor Surface Extraction Indoors with Disparity Information Using Stereo Cameras
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 中央大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 中央大学理工学部
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Chuo University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Science and Engineering, Chuo University
• 著者名: 内藤康太; 鈴木, 寿
• 著者名(英): Kouta, Naito; Hisashi, Suzuki
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 三次元空間認識の分野において, 視差を伴うステレオ画像から平面状の表面を抽出する一方法は, 垂直のＶ視差を利用するものである. 上記手法を屋内床面の抽出に応用することを試みるとき, 障害は視差の精確な計算が繊細なことにある. 本稿は, 水平のU視差を利用することによって壁面を抽出し, そのような壁面と, V視差を利用して抽出された床面との間の境界を推定する, 一つの改良方法を示す. 人工的な三次元データと現実の屋内データに対する実験結果が, 提案した組合せ法の良好な効果を実証している.
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In the field of three-dimensional space recognition, a method for extracting plane surfaces from stereo images with disparity uses vertical V-disparity. When we try to apply the above method to extracting a floor plane indoors, a bottleneck is that precise calculation of parallax is delicate. This article shows an improved method for extracting wall planes by using horizontal U-disparity and estimating the boundary between such wall planes and the floor plane extracted by using V-disparity. Experimental results for artificial three-dimensional data and actual indoor data demonstrate good efficiency of the proposed combinatorial method.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11135936
• 書誌情報: 研究報告知能システム（ICS）; 巻 2011-ICS-163, 号 5, p. 1-6, 発行日 2011-03-16
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会