WEKO3
アイテム
レーザスキャナと移動ロボットを用いた被災空間の密な3次元計測
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/73335
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/733353053e727-54fc-4b14-8988-cd95b43dba75
名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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![]() |
Copyright (c) 2011 by the Information Processing Society of Japan
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オープンアクセス |
Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
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公開日 | 2011-03-10 | |||||||
タイトル | ||||||||
タイトル | レーザスキャナと移動ロボットを用いた被災空間の密な3次元計測 | |||||||
タイトル | ||||||||
言語 | en | |||||||
タイトル | 3-D Shape Measurement of Disaster Environment Using Remote-controlled Tracked Vehicle with Laser Scanner | |||||||
言語 | ||||||||
言語 | jpn | |||||||
キーワード | ||||||||
主題Scheme | Other | |||||||
主題 | オーガナイズドセッション | |||||||
資源タイプ | ||||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
資源タイプ | technical report | |||||||
著者所属 | ||||||||
日本科学技術振興機構/東北大学 | ||||||||
著者所属 | ||||||||
東北大学 | ||||||||
著者所属 | ||||||||
東北大学 | ||||||||
著者所属 | ||||||||
東北大学 | ||||||||
著者所属 | ||||||||
千葉工業大学furo | ||||||||
著者所属 | ||||||||
千葉工業大学furo | ||||||||
著者所属(英) | ||||||||
en | ||||||||
JST / Tohoku University | ||||||||
著者所属(英) | ||||||||
en | ||||||||
Tohoku University | ||||||||
著者所属(英) | ||||||||
en | ||||||||
Tohoku University | ||||||||
著者所属(英) | ||||||||
en | ||||||||
Tohoku University | ||||||||
著者所属(英) | ||||||||
en | ||||||||
furo CIT | ||||||||
著者所属(英) | ||||||||
en | ||||||||
furo CIT | ||||||||
著者名 |
大野, 和則
× 大野, 和則
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著者名(英) |
Kazunori, Ohno
× Kazunori, Ohno
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論文抄録 | ||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||
内容記述 | 著者らは,レーザ距離計と移動ロボットを用いた3次元計測に関する研究開発を行っている.本稿では,著者らがNEDOのプロジェクト「閉鎖空間内高速走行探査群ロボット」で開発した,遠隔操縦のクローラロボットを用いた不整地の3次元地図構築と,最近の研究動向に関して説明する.サブクローラを有するクローラロボットを用いることで階段や瓦礫を踏破しつつ探査を行うことができる.ロボットの全周囲の均一で密な3次元形状を計測できるReticulate方式のレーザスキャナを開発し,クローラロボットに搭載した.開発したレーザスキャナは止まった状態でも周囲の詳細な3次元形状を計測することができる.また,ジャイロベースドオドメトリを用いて移動中のロボットの位置と姿勢を計測し,計測した3次元点群をつなぎ合わせることで,3次元地図を構築する.ジャイロベースドオドメトリを用いることで,クローラロボットの旋回時の滑りによる誤差を考慮して,ロボットの位置と姿勢を推定できるようになった.計測した3次元点群を,重力の制約付きのICPマッチングや,GUIを用いて手動でつなぎ合わせることで詳細な3次元地図の構築を行っている.また,最近は,各ボクセルのレーザの通過率と点群の固有値を用いて3次元点群を壁,地面,瓦礫,細い構造材に分類する研究,レーザスキャナで計測した3次元地形を用いたクローラロボットの推定誤差の修正や,位置推定精度の向上に関する研究,複数台ロボットが計測した地図データを統合する研究を行っている.これらに関しても説明する. | |||||||
論文抄録(英) | ||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||
内容記述 | The authors have studied 3-D shape measurement by using 3-D laser scanners and tracked vehicles. The authors explain the overview of 3-D measurement system by a remotely-operated tracked vehicle in a rubble environment. The tracked vehicle with sub-tracks can get over stairs and rubbles. The tracked vehicle was equipped with a 3-D laser scanner. The authors proposed a reticulate scan that enables to measure detailed 3-D point cloud data even if the tracked vehicle stopped. 3-D map was constructed by using these 3-D point cloud data and robot's position and posture. The position and posture were estimated using gyro-based odometry. The gyro-based odometry reduced estimation errors caused by slips of tracks during the rotation motion. 3-D map was also constructed by using ICP matching with the restriction of gravity, or manually. In addition, the author introduces our recent researches. The authors develop a method of classifying 3-D points cloud data into ”wall”, ”ground”, ”rubble”, and ”pole” by using the pass rate of laser and eigen vector in each voxel. In addition, the authors develop the methods of robot's position estimation using 3-D measurement data, and the method of integrating 3-D measurement data that collected by several robots. | |||||||
書誌レコードID | ||||||||
収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
収録物識別子 | AA11131797 | |||||||
書誌情報 |
研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) 巻 2011-CVIM-176, 号 19, p. 1-8, 発行日 2011-03-10 |
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Notice | ||||||||
SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||
出版者 | ||||||||
言語 | ja | |||||||
出版者 | 情報処理学会 |